机器人焊钳零点丢失故障快速处理流程

故障描述：由于机器人焊钳编码器线损坏导致机器外部轴机械零点丢失，无法正常工作。

操作流程如下

第一步：记录外部轴零点丢失时,程序指针的当前位置,点击取消程序,进入示教器主菜单,选择投入运行--调整--去调节(如图1）。

第二步：选择外部轴,并点击取消校正（如图2）。

第三步：将机器人焊钳旧帽换成新帽，同时选择附加轴，按住E1处+，直到焊钳两个电极帽之间恰好贴合（如图3）。

第四步：进入示教器主菜单,选择投入运行-调整-千分表`，选择E1轴（如图4）。

第五步：界面显示E1轴，点击校正，示教器显示E1校正完毕,手动运行换帽和修磨程序（如图5）。

第六步：运行机器人程序进行轨迹验证。